호마(胡麻)·지마(芝麻)·향마(香麻)라고도 한다. 뿌리는 곧고 깊게 뻗으며, 줄기는 단면이 네모지고 여러 개의 마디가 있으며 높이가 1m에 달하고 흰색 털이 빽빽이 있다. 잎은 마주나고 줄기 윗부분에서는 때때로 어긋나며 잎자루가 길고 길이 10cm의 긴 타원 모양 또는 바소꼴이다.

잎 끝 부분은 뾰족하고, 밑 부분은 거의 둥글거나 뾰족하며, 가장자리는 밋밋하다. 줄기 밑 부분에 달린 잎은 폭이 넓고 가장자리의 톱니가 발달해 3개로 갈라지기도 하며 잎자루 밑 부분에 노란 색의 작은 돌기가 있다.

꽃은 7∼8월에 연분홍색으로 피고 줄기 윗부분에 있는 잎겨드랑이에 1개씩 밑을 향해 달린다. 꽃받침은 5개로 깊게 갈라지고, 화관은 통 모양이며 끝이 5개로 갈라진다. 수술은 4개인데 그 중에 2개가 길고 1개의 헛수술이 있으며, 암술은 1개이고 암술머리는 2개로 갈라진다.

씨방은 4실이고 주변에 털이 빽빽이 있다. 열매는 삭과이고 길이 2∼3cm의 원기둥 모양이며 약 80개의 종자가 들어 있다. 종자는 흰색·노란 색·검은 색이다. 한방에서는 종자를 흑지마(黑芝麻)라는 약재로 쓰는데, 피부 점막의 회복을 촉진하고, 혈액의 콜레스테롤 수치를 줄이며, 장 운동을 활발하게 한다.

참깨의 원산지는 아프리카 열대 지방이라는 설과 인도라는 설이 있으나 인도에서 시작하여 페르시아·메소포타미아·소아시아·이집트 등으로 퍼져 유럽에 전해졌다는 설이 유력하다. 중국에는 아라비아 상인을 통해 들어왔다고 추측하며, 한국에는 중국으로부터 전해졌다고 한다.

종자에는 45∼55%의 기름이 들어 있고 단백질이 36% 들어 있다. 종자를 각종 식품과 조미료로 이용하는데, 아시아 요리에 특히 많이 쓰인다. 또한 종자에서 품질 좋은 기름을 짜내 사용하고, 기름을 짜고 남은 깻묵은 사료 및 비료로 쓴다.